Anatomi af en moderne humanoid

En humanoid robot fra 2026 er ikke én maskine. Det er seks eller syv ingeniørdiscipliner, der er boltet sammen – aktuatorer, ledkontrol, perception, indbygget beregning, batterier, termiske elementer og (nogle gange som en eftertanke) software. De fleste marketingbilleder viser chassiset. Denne artikel handler om, hvad der er indeni, og hvad specifikationsarket fortæller og ikke fortæller dig.

Referencesættet er fem platforme, du rent faktisk kan købe i dag: Unitree G1 , Unitree H1/H1-2 , Booster T1 , EngineAI PM01 og EngineAI SE01 . De spænder over priser fra cirka 12 til 129 dollars og tre størrelsesklasser. Forskellene betyder noget.

Hvad "frihedsgrader" egentlig betyder

Hvert specifikationsark har et DOF-tal. Det er antallet af uafhængige ledakser, som robotten kan styre. Mere er ikke automatisk bedre – det er mere kapacitet og mere masse, mere ledningsføring, flere controllere, flere ting at slide på.

En grov nedbrydning af en moderne humanoid:

En 19-DOF platform (Unitree H1 base) er bevægelsesorienteret: benene går godt, armene fungerer stort set som modvægte med gribeevne. En 41-DOF platform (Booster T1 med behændige hænder) er en platform til manipulationsforskning — benene er der stadig, men en stor del af budgettet gik til fingrene.

Sammenligning på tværs af platforme, basiskonfigurationer:

*PM01's talje roterer 320°, hvilket er usædvanligt og nyttigt — de fleste humanoider kan dreje under 180°.

Den ærlige læsning: G1 og H1-2 er nogenlunde lige, hvis man lægger EDU dex-hænderne sammen; T1 dex er det højeste antal hænder med høj DOF i dette sæt; SE01 er den største balancerede platform; PM01 er den mindste seriøse.

Aktuatorer — hvad bevæger egentlig leddene

Det er her, markedsføringen slipper løs. Tre aktuatorfamilier dominerer, og hvilken en leverandør bruger, fortæller dig mere om robotten end DOF-tallet.

Quasi-direct-drive (QDD). En ydre rotormotor med høj momentdensitet og en lille reduktion (typisk 5:1 til 10:1) — enten en planetgearkasse med lavt udvekslingsforhold eller, i Unitrees QDD-modul, en harmonisk reduktionsgearkasse integreret i kabinettet. QDD er baglænsdrevet (du kan trykke på leddet med hånden og mærke det), tolererer stød, genopretter sig billigt efter et snublen og er hurtig nok til dynamisk gang. Det er det rigtige svar til ben.

Ulempen: begrænset statisk drejningsmoment pr. masseenhed i den høje ende. Et QDD-knæ, der når et peak på 360 N·m (Unitree H1), er imponerende; det er svært at nå op på 500+ N·m til tunge industrielle løft uden at skulle skifte til en anden topologi.

Harmonisk/tøjningsbølgedrev. Et højt reduktionsforhold (100:1 og opefter) i en lille pakke med meget lavt slør. Anvendes i industrielle cobots (Universal Robots, Franka) og i arme eller håndled på humanoider, hvor præcis positionering er vigtigere end baglæns styring. Harmoniske drev er ikke stødvenlige - de slides, de støder, de koster penge. Man ser dem i fingerfærdige hænder i forskningskvalitet og håndledsaktuatorer med høj præcision.

Serie-elastisk aktuator (SEA). En motor + gearkasse med et bevidst eftergivende element (en fjeder eller et torsionselement) mellem udgangen og belastningen. Fjederen fungerer som en momentsensor og som en støddæmper. Boston Dynamics' ældre Atlas-hydraulik og nogle af Agilitys Digit-led falder her i ånden. SEA'er er gode til opgaver med menneskekontakt, hvor man ønsker blød respons, men de er mekanisk mere komplekse, og fjederen er en anden sliddel.

Hvad 2026-serien rent faktisk bruger:

Alle i denne prisklasse er QDD-først. De behændige håndtilbehør bruger små harmoniske reduktionsgear, fordi fingerled kræver præcision mere end baglæns kørsel. Hvis en leverandør foreslår "SEA" eller "kompatibel aktivering" på en humanoid under $50, så spørg hvilke led - det er normalt et eller to, ikke hele platformen.

Indbygget databehandling — hvad robotten kan tænke med

En moderne humanoid bærer to computere (logisk, nogle gange fysisk): en realtidscontroller, der kommunikerer med motorerne, og en applikationsprocessor, der kører perception, planlægning og al maskinelæring på enheden.

Realtidscontrolleren er normalt en ARM Cortex-M eller en lav-strøm Linux SoC, der kører en RT-kerne, og lukker den fælles kontrolsløjfe ved 500 Hz til 1 kHz. Du vil ikke se dette i specifikationsarket det meste af tiden - det er et printkort bag brystpladen.

Det er applikationsprocessoren, der bliver annonceret. De to familier i 2026:

Beregning pr. platform:

Hvad en indbygget Jetson AGX Orin rent faktisk kan gøre:

• Kør YOLOv8 eller YOLOv11-s ved 30+ FPS på hovedkameraet.
• Vær vært for en 7B INT4 LLM (Qwen2.5-7B, Llama-3.1-8B) ved 15-25 tok/s.
• Kør en lille visionssprogsmodel — kvantiseret Qwen2.5-VL 3B eller 7B — med brugbare, men ikke hurtige hastigheder.
• Lokal STT (Hvisken lille / destilleret) og et vækkeord.

Hvad den ikke kan, og som du ikke bør lade som om:

• En LLM på 70B+. Ikke engang i nærheden. VRAM-budgettet alene diskvalificerer det.
• En seriøs VLM (Qwen2.5-VL 72B, NVIDIA Cosmos). Samme problem.
• Langsigtet planlægning med store kontekstvinduer.
• Simulering eller enhver træningsarbejdsbyrde ud over LoRA-på-en-legetøjsmodel.

Det er denne opdeling, der motiverer alt i artiklen om I01 edge-AI-arkitekturen: robotten kører closed-loop og sikkerhedsreflekserne, den eksterne GPU-server kører den tunge tænkning. Jetson er nok til at holde robotten brugbar, når netværket er væk, og ikke nok til de interessante modeller.

Sensorer

En humanoid fra 2026 leveres med flere sensorer, end de fleste ingeniører ønsker at håndtere. Standardtillægget:

LiDAR er specifikationen, man skal læse omhyggeligt. G1 og SE01 leveres som standard med 360° solid-state LiDAR; H1-basen, T1 og PM01 læner sig op ad stereodybde og tilbyder LiDAR som en opgradering. Til indendørs kortlægning er LiDAR næsten obligatorisk. Til en manipulationsbaseret forskningsplatform kan man springe den over.

Batteri, driftstid, hot-swap

Det mest beskidte tal på specifikationsarket. "2 timers driftstid" forudsætter let gang. Vedvarende dynamisk bevægelse - løb, løft, bæring - trækker det ned til 45-75 minutter. At stå stille og tænke trækker det op.

Quick-swap er ikke det samme som hot-swap. De fleste af disse designs kræver, at robotten enten slukkes, er i en sikker position eller er placeret på en dockingstation for at kunne skifte. Ægte hot-swap (fortsættes med at køre, mens pakken skiftes) kræver en parallel kondensator/sekundær pakkeopsætning og er usædvanlig i denne prisklasse.

Planlæg med mindst to batterier pr. robot, tre hvis du kører i længere vagter. Planlæg også med opladerens kapacitet – en enkelt oplader, der tager 90 minutter at genopfylde en pakke, er flaskehalsen, når du har mere end to robotter.

Køling

Næsten alle humanoider i dette sæt køler aktuatorerne og brystelektronikken med en lille ventilator eller to, der trækker luft gennem et brysthulrum. Det er ikke glamourøst, og det er det første, der gasser under vedvarende belastning.

Realistisk termisk adfærd:

• Let gang, 23 °C omgivende temperatur: ingen gashåndtag, ubegrænset driftstid op til batterigrænsen.
• Vedvarende løb, løft, manipulation: Brystelektronikken stiger 15-25 °C over omgivelsestemperaturen inden for 10-20 minutter. Jetson vil regulere fra MAX_N-effekttilstand ned til 30 W-tilstand lydløst.
• Varmt miljø (28 °C+): Køretiden falder, opfattelseslatensen øges, efterhånden som Jetson urer ned.

SE01 er den eneste i dette sæt, der offentligt nævner "tvungen luftkøling ved kritiske led" - aktuatorkøling, ikke kun chassiskøling. Til vedvarende dynamiske opgaver (løb, løft) er ledkøling forskellen mellem en times ydeevne og ti minutter.

I et indendørs laboratorium ved 22-24 °C vil du ikke nå termiske grænser undtagen under demonstrationer, der skal presses. Ved drift på fabriksgulvet eller udendørs om sommeren skal alt nedgraderes.

Kommunikation

Wi-Fi 6E er det praktiske bånd – 6 GHz-båndet er det eneste med ensartet lav latenstid omkring andre forbrugerenheder. Wi-Fi 6 (ingen 6E) fungerer i et stille miljø og falder fra hinanden i det øjeblik, du har telefoner, bærbare computere og adgangspunkter, der deler 5 GHz.

En kabelbaseret tether til udvikling er det værd. Både G1 EDU og Booster T1 understøtter tethered-drift med en spiralformet navlestreng til strøm og data; H1 understøtter det mindre elegant.

Prisniveauer, 1. kvartal 2026

Disse er listepriser i USD, ekskl. moms, ekskl. fragt og importafgifter. Tilsvarende i EUR med de seneste satser. Hvor leverandører ikke offentliggør, er tallet den mest troværdige distributørliste. Betragt disse som omtrentlige tal, ikke tilbud.

Ærlig læsning. Under $20 køber du et udviklerlegetøj med en Jetson - nyttigt til softwareforskning, RL-træning og SDK-arbejde, men ikke et værktøj, du sætter på et job. $30-60-niveauet er der, hvor forskningslaboratorier og seriøse integratorer bor. Over $90 er til performance-arbejde (H1's 3.3 m/s rekord) eller arm-nyttelastarbejde (H1-2's 10 kg pr. arm). Der er ingen "industriel humanoid" på denne liste - til det formål kigger du på Figure, Agility Digit eller Apptronik Apollo, som starter lige over $200 og ikke er cash-and-carry.

Hvad der adskiller sig på tværs af platforme

Et kort, meningsfuldt kort:

• Unitree G1 — bedste fingerfærdighed pr. dollar i EDU-konfigurationerne; mindste af fuldstørrelsessættet; den mest kompakte SDK-historie; den platform, som flest tredjepartsvejledninger er rettet mod. Standardvalg til akademisk robotteknologi i 2026.
• Unitree H1 / H1-2 — fuld menneskestørrelse, hurtigste bevægelse i opstillingen, højeste nyttelast (H1-2 = 10 kg pr. arm). Køb denne, hvis din opgave er "at bevæge sig hurtigt" eller "at løfte ting i menneskehøjde". Dyr.
• Booster T1 — mesterskabsvalideret (RoboCup AdultSize 2025), stærk indbygget computerkraft (AGX Orin + i7), god RL-historie. Den pragmatiske forskningsplatform, hvis du ikke ønsker Unitree-låsning.
• MotorAI PM01 — den billige. 24 DOF, 320° talje, lille (138 cm). Til softwarearbejde og studenterlaboratorier, hvor det ikke er en fejltagelse på 50 dollars at ødelægge robotten.
• MotorAI SE01 — fuld størrelse (170 cm, 55 kg), 32 DOF, den eneste der offentligt nævner tvungen luftkøling af led. Platformen "vi byggede dette til faktisk vedvarende dynamisk bevægelse".

Hvis du vil have én sætning pr. platform: G1 = fingerfærdighed, H1 = kraft, T1 = beregning, PM01 = pris, SE01 = udholdenhed.

Vedligeholdelsesvirkelighed

En humanoid er en slidmaskine. Dele med høj cyklus i grov rækkefølge:

1. Hånd- og håndledsaktuatorer. De første til at fejle, især de harmoniske reduktionsgear i dex-hænder. Planlæg én ombygning pr. aktiv hånd pr. år med moderat forskningsbrug.
2. Kabler og stik ved samlingerne. Vibrationer udmatter ledninger. Planlæg med ét kabelfejl pr. kvartal på en enhed, der bruges meget.
3. Knæ- og hofte-QDD-moduler. Robust, men ikke evig. Lejerne, de harmoniske gear, bremsemekanismen – alt slides. Forvent et serviceinterval på 2,000-4,000 timer ved seriøs dynamisk brug.
4. Batteripakker. 300-500 fulde cyklusser før mærkbart kapacitetstab. Med 2-timers cyklusser er det et år med moderat brug.
5. Brystventilatorer. Billigt, nemt, men de fejler lydløst, og resultatet er gashåndtag. Udskift efter en tidsplan, ikke ved fejl.
6. Fodpuder / gummi. Især på tobenede, der går på hårde gulve. Billigt, hurtigt at udskifte.

Tilgængeligheden af ​​reservedele fra leverandører er det afgørende. Unitree har den mest modne reservedelskanal; Booster forbedrer sig; EngineAI er stadig ved at opbygge kanalen i Europa. For en implementering i Prag eller Brno kan man forvente 2-4 uger for ikke-trivielle reservedele fra enhver leverandør.

Hvor Kentino passer ind

De fleste læsere af denne artikel er købere, integratorer eller forskningslaboratorier. Kentino er en tjekkisk kanalpartner/medsælger på computersiden — vi bygger de lokale inferensservere, som humanoiden kommunikerer med (Kentino AI-linje, multi-GPU, EPYC eller Xeon, RTX 5090 / Pro 6000 Blackwell / L40 / L4). Vi sælger ikke humanoider. Grunden til, at vi skriver denne artikel, er, at den køber, der har besluttet sig for en G1 eller en T1, kan scope GPU-serveren korrekt første gang.

Parringsspørgsmålet — hvilken inferensserver matcher hvilken robot — er dækket i I01 og vil blive uddybet i I05 (referenceversionen).

---

Dette er en del af Kentino Wiki, en referenceserie om AI-beregning, robotteknologi og de systemer, der forbinder dem. Kommentarer og rettelser er velkomne på info@kentino.com.